起源於美國
障礙者自立生活（Independent Living for Disabled People）之思想起源於美國加州的柏克萊，其創始人為-----愛德羅伯茲，居住於教養院，由於罹患小兒麻痺，導致呼吸器官受損，因此需要長時間使用呼吸器維生，不良於行，終日需以電動輪椅代步，但愛德 羅伯茲卻沒有因而放棄求學，經不斷努力後於1962年考上柏克萊大學，校方竟以輪椅無法進去學校宿舍，也沒有適合使用的廁所、來往學校路上，處處是輪椅無法進出的台階為由，拒絕其入學就讀。
愛德羅伯茲向校方反應自己有能力考取大學，校方卻無法提供平等就學的機會，是非常不合理的事情，經過積極爭取，校方終於同意改造環境，協助愛德羅伯茲在校園就讀。之後，愛德羅伯茲希望享有一般大學生多彩多姿的生活，而不是每天只上課，放學後又直接被送回有門禁及許多限制的教養院。所以他又和學校遘通協調，制作了支援身心障礙者學生的計劃（Disabled Students' Program），其中包含申請協助障礙學生的個人助理，來支持生活上所需的協助，因此他就藉由這樣的支援計劃搬離了教養院，在自己所屬的社區和健全者一樣地生活，度過了他的大學生活。之後愛德羅伯茲亦與這群有著相同困擾的障礙者同學，組織一個身心障礙者學生組織，積極向市政廳爭取路權，削平了馬路上的障礙，減少了店家、建築物的台階，慢慢的他們獲得更多的自由。
當這群障礙者學生畢業後，回歸社會生活，發現社區中有太多障礙跟困難了，為了消除這些困難，他們在1972年組織了全世界第一間「自立生活中心」（Center for Independent Living），推廣障礙者和一般人一樣「自主決定權」並完全參與社會之哲學思想，且強調「障礙」為一種個人「特徵」，增進社會大眾對「個別差異」的重視。隨後障礙者自立生活的概念迅速在全球擴展，提供障礙者居住在一般社區，過著融合社會、自主的生活。
日本的自立生活運動
早期日本的身心障礙福利其實早期是很不受到重視的，福利制度及療養機構起初是為因第二次世界大戰受傷致殘的士兵、人民設立，而身心障礙者也是飽受岐視。只要是身心障礙者往往會被送到療養院，五、六個人一間房間每天生活在一起，起床時間和睡覺息燈時間都是固定且有門禁，洗澡時間也是一個星期兩次由看護人員的幫忙下大家一起洗。而所吃的食物也是由院方廚師訂好一個月的菜單，所以每天要吃什麼一看菜單就知道了，但相對地也喪失了選擇的權利。除了身心障礙者被送到療養院是理所當然的事之外，進入特殊學校也是必然的，因為外面的環境無法給予身心障礙者應有的服務，因此只好將身心障礙者集合在一個有所謂有「保障」的地方。乍看之下似乎能讓人覺得安心有保障，但其實只是將一些弱勢的人們集中在一起，掩蓋問題，且裡面亦隱約藏著身心障礙者人權被剝奪及促使其與社會脫軌的危機。而又因為日本早期各地也頻傳出對身心障礙者不平等待遇或虐待等事件，這也醞釀了身心障礙者為自己族群爭取權利的決心。
其中較大的事件是1970年，在日本神奈川縣，發生了母親殺害腦性麻痺孩童的案件。由於由障礙兒童的家屬及里鄰自治會所發起的減刑請願運動，受到輿論的支持，判決結果為緩刑。「青芝會」的腦性麻痺患者運動團體針對這項判決，提出強烈的抗議，無法容許這個認可奪取障礙者性命的社會。另外1971年在東京都府中療育中心發生抗爭。進住者及其家人被迫簽署一份對於中心內的處置待遇皆不得申訴的同意書，如進行死後解剖、切除前葉腺手術、為便於照顧而摘除子宮等等的侵害人權之橫行行為。在東京都廳前靜坐抗議兩年的結果，東京都將教養院改成單人房一案列入政策，為離開中心開始在社區生活的人成立了「重度腦性麻痺者介護人派遣單位」，於1974年開始實行………等等事件皆是興起障礙者自立生活運動的火苗。
主要契機是1981年開始，為響應國際身心障礙者年的發起，並在日本的企業所設立獎學金制度的贊助下，日本每年派遣國內的身心障礙青年至歐美或其他先進國家，花近一年的時間學習身心障礙福利及相關的課題，回日本貢獻所學，改變社會環境。其中，許多人學習了有關美國自立生活中心所提供的服務與活動，認為對身心障礙者十分有幫助，因此便把自立生活中心的概念、想法引進日本，並於1986年的時候，在東京的八王子市成立了日本第一個自立生活中心-----Human Care協會，以提供社區生活之支持性服務，並推倡導障礙者權益，後來更促成日本國內許多保障障礙者權益之法律及制度。